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- 2021.03.03
PX4에서 지원하는 하드웨어의 부트로더(boot0 코드)를 플래쉬해 주어야 하는 경우가 있다.
이 경우 아래 절차를 통해 바이너리를 빌드한 후 하드웨어에 다운로드 해 주어야 정상적인 관리가 가능하다.
일반적으로 하드웨어를 구매하면 부트로더가 다운로드되어 있다.
git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git
cd PX4-Bootloadser
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive make
make
아마도 에러가 날 것이다.
지원하드웨어 전체를 빌드하려다 dependency 오류로 더이상 진행하지 않고 에러가 난다.
안그럴 수도... 그래서 특정 하드웨어 바이너리 만 만들는 것이 좋다.
fmuv5의 바이너리만 빌드하려면 make px4fmuv5_bl
이 바이너리는 ArduPilot도 동일하다. ROS이전에 부트 영역에 있어야 하기에...
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