후배가 운영하는 드론 교육원을 방문한 것이 17년 겨울 철새관제 프로젝트를 할 때였다. CCTV를 설치해 저수지(우습제)의 철새 도래 상황을 모니터링하는 일이었는데 AI 전파를 최대한 빠르게 파악해 보자는 프로젝트였다. 요즘은 딥러닝이 보편화되어서 분석을 한다면 딥러닝(AI)으로 AI(조류독감)를 추적하려고 했겠지만 그때는 기계학습으로 분석했었다.
자그마한 드론만 보다 약재살포 드론을 그때 처음 만났다. 특히나 산업용 드론에 장착된 거의 모든 FC가 DJI 것을 사용하고 있었다. 드론에 관한 연구개발도 많이 하고 있었던 것으로 알고 있었고 국방용 드론 개발에도 많은 투자를 한다고 알고 있었는데 의외였다. 폭풍 검색 후 나름의 결론은 오픈소스 진영이 꽤 많이 존재하고 있었고 충분히 상업적으로 사용할 수준에 까지 이르렀다는 판단을 하게 되었다.
PixHawk 2.1 큐브와 나비오를 구매하고 PX4와 ArduPilot 오픈소스 분석에 들어간지 2개월여 만에 소스 수준에서의 접근을 마무리하게 되었다. 소스를 직접 빌드하고 원하는 드라이버를 선택하여 자그만 드론에 장착 첫 비행을 한 것이 이듬해 4월. 결론은 드론 개발을 해도 될 것 같은데? 항공역학이나 수치해석은 못하더라도 오픈소스의 도움을 받으면 충분할 것 같았다. 그리고 개발을 진짜 시작해 버렸다.
그동안의 메모가 여기 저기 흩어져 있어서 조금 정리를 해 봐야 할 것 같아서 블로깅을 시작한다. 어쩐 주제로 시작해야 할 것인지는 아직 모르겠다. 올리는 주기도 잘 모르겠다. 요즘은 영상분석에 관심이 가 있어서...
