ArduPilot 깃허브에서 원하는 버전을 다운로드 받아 자신의 하드웨어에 맞는 바이너리를 만드는 방법.fmuv5 하드웨어를 사용하는 경우를 설명한다.
git clone -b Copter-4.0.3 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git ArduCopter-v4.0.3
cd ArduCopter-v4.0.3
git submodule update --init --recursive
python -m pip install future
정의된 하드웨어의 내용을 수정하고 싶다면
\libraries\AP_HAL_ChibiOS\hwdef\fmuv5\hwdef.dat
파일을 열어 수정하고 컴파일 하면 된다. 센서의 방향을 부착하는 방향을 설정에서 변경하지 않으려고 로테이션 정보를 수정하여 사용하고 있다
이제 바이너리를 만들어 보자. 먼저 fmuv5 하드웨어는 io를 담당하는 프로세서가 따로 있다. 따로 있는 프로세서의 바이너리를 먼저 만들자.
./waf configure --board iomcu
./waf clean
./waf iofirmware
먼저 위에서 만들어진 바이너리를 포함되도록 아래 폴더에 복사한다. 기본적으로 만들어져 있으나 혹시 io 바이너리를 수정할 필요가 있다면 위 과정을 해 주어야 한다.
\build\iomcu\bin의 iofirmware_highpolh.bin,iofirmware_lowpolh.bin 파일을 \Tools\IO_Firmware 폴더로 복사한다.
다음으로 메인 프로세서의 바이너리를 빌드하면 완료.
./waf configure --board fmuv5
./waf copter
오류없이 빌드가 완료되었다면
\build\fmuv5\bin 폴더에 arducopter.bin 파일이 만들어 졌을 것이다.
PX4 단순하다.
git clone -b v1.11.0 https://github.com/PX4/Firmware.git Firmware-v1.11.0
필요한 파일을 수정한 후(센서 정보등을 수정하려면 rc.board.sensors 파일을 찾아 수정하면 된다)
make px4_fmu-v5_default
끝.
